1. Encoder - xác định góc quay:


      a. Sơ lược về encoder:


      Encoder mục đích dùng để quản lý vị trí góc của một đĩa quay, đĩa quay có thể là bánh xe, trục động cơ, hoặc bất kỳ thiết bị quay nào cần xác định vị trí góc.


      Encoder được chia làm 2 loại, absolute encoder và incremental encoder. Tạm dịch là encoder tuyệt đối và encoder tương đối. Chữ encoder tuyệt đối dịch theo nguyên văn, nhưng vì tiếng Việt mình cái gì có 2 loại, thì loại còn lại được dịch ngược lại với loại kia. Cho nên dịch là encoder tương đối cho incremental encoder.


      Nếu dịch sát nghĩa, khi ta đọc absolute encoder, có nghĩa là encoder tuyệt đối, tức là tín hiệu ta nhận được, chỉ rõ ràng vị trí của encoder, chúng ta không cần xử lý gì thêm, cũng biết chính xác vị trí của encoder.


      Còn incremental encoder, là loại encoder chỉ có 1, 2, hoặc tối đa là 3 vòng lỗ. Các bạn hình dung thế này, nếu bây giờ các bạn đục một lỗ trên một cái đĩa quay, thì cứ mỗi lần đĩa quay 1 vòng, các bạn sẽ nhận được tín hiệu, và các bạn đã biết đĩa quay một vòng. Nếu bây giờ các bạn có nhiều lỗ hơn, các bạn sẽ có được thông tin chi tiết hơn, có nghĩa là đĩa quay 1/4 vòng, 1/8 vòng, hoặc 1/n vòng, tùy theo số lỗ nằm trên incremental encoder.


      Cứ mỗi lần đi qua một lỗ, chúng ta phải lập trình để thiết bị đo đếm lên 1. Do vậy, encoder loại này có tên incremental encoder (encoder tăng lên 1 đơn vị).



     b. Nguyên lí hoạt động của encoder, led và lỗ:


     Nguyên lý cơ bản của encoder, đó là một đĩa tròn xoay, quay quanh trục. Trên đĩa có các lỗ (rãnh). Người ta dùng một đèn led để chiếu lên mặt đĩa. Khi đĩa quay, chỗ không có lỗ (rãnh), đèn led không chiếu xuyên qua được, chỗ có lỗ (rãnh), đèn led sẽ chiếu xuyên qua. Khi đó, phía mặt bên kia của đĩa, người ta đặt một con mắt thu. Với các tín hiệu có, hoặc không có ánh sáng chiếu qua, người ta ghi nhận được đèn led có chiếu qua lỗ hay không.


     Khi trục quay, giả sử trên đĩa chỉ có một lỗ duy nhất, cứ mỗi lần con mắt thu nhận được tín hiệu đèn led, thì có nghĩa là đĩa đã quay được một vòng.


     Đây là nguyên lý rất cơ bản của encoder.


     Tuy nhiên, những vấn đề được đặt ra là, làm sao để xác định chính xác hơn vị trí của đĩa quay (mịn hơn) và làm thế nào để xác định được đĩa đang quay theo chiều nào? Đó chính là vấn đề để chúng ta tìm hiểu về encoder.


     Hình sau sẽ minh họa nguyên lý cơ bản của hoạt động encoder.



     Các bạn thấy trong hình, có một đĩa mask, không quay, đó là đĩa cố định, thực ra là để che khe hẹp ánh sáng đi qua, giúp cho việc đọc encoder được chính xác hơn mà thôi. Chúng tôi không để cập đến đĩa mặt nạ này ở đây.


    c. Absolute encoder:


     Vấn đề chúng ta sẽ quan tâm ở đây, chính là vấn đề về độ mịn của encoder, có nghĩa là làm thế nào biết đĩa đã quay 1/2 vòng, 1/4 vòng, 1/8 vòng hay 1/n vòng, chứ không phải chỉ biết đĩa đã quay được một vòng.


     Quay lại bài toán cơ bản về bit và số bit, chúng ta xem xét vấn đề theo một cách hoàn toàn toán học nhé:


     Với một số nhị phân có 2 chữ số, chúng ta sẽ có 00, 01, 10, 11, tức là 4 trạng thái. Điều đó có nghĩa là với 2 chữ số, chúng ta có thể chia đĩa encoder thành 4 phần bằng nhau. Và khi quay, chúng ta sẽ xác định được độ chính xác đến 1/4 vòng.


     Tương tự như vậy, nếu với một số có n chữ số, chúng ta sẽ xác định được độ chính xác đến 1/(2^n) vòng.


     Thế làm sao để xác định 2^n trạng thái này của đĩa encoder?


     Các bạn xem hình sau:



      Ở đây, tôi đưa ra ví dụ với đĩa encoder có 2 vòng đĩa. Các bạn sẽ thấy rằng, ở vòng trong cùng, có một rãnh rộng bằng 1/2 đĩa. Vòng phía ngoài, sẽ có 2 rãnh nằm đối diện nhau.


      Như vậy, chúng ta cần 2 đèn led để phát xuyên qua 2 vòng lỗ, và 2 đèn thu.


      Giả sử ở vòng lỗ thứ nhất (trong cùng), đèn đọc đang nằm ở vị trí có lỗ hở, thì tín hiệu nhận được từ con mắt thu sẽ là 1. Và ở vòng lỗ thứ hai, thì chúng ta đang ở vị trí không có lỗ, như vậy con mắt thu vòng 2 sẽ đọc được giá trị 0.


      Và như vậy, với số 10, chúng ta xác định được encoder đang nằm ở góc phần tư nào, cũng có nghĩa là chúng ta quản lý được độ chính xác của đĩa quay đến 1/4 vòng. Trong ví dụ trên, nếu đèn LED đọc được 10, thì vị trí của LED phải nằm trong góc phần tư thứ hai, phía trên, bên trái.


      Kết quả, nếu đĩa encoder có đến 10 vòng lỗ, thì chúng ta sẽ quản lý được đến 1/(2^10) tức là đến 1/1024 vòng. Hay người ta nói là độ phân giải của encoder là 1024 xung trên vòng (pulse per revolution - ppr).


Sau đây là ví dụ abosulte encoder 8 vòng lỗ:



      Vậy cách thiết kế absolute encoder như thế nào?


      Các bạn luôn chú ý rằng, để thiết kế encoder tuyệt đối, người ta luôn vẽ sao cho bit thứ N (đối với encoder có N vòng lỗ) nằm ở trong cùng, có nghĩa là lỗ lớn nhất có góc rộng 180 độ, nằm trong cùng. Bởi vì chúng ta thấy rằng, bit0 (nếu xem là số nhị phân) sẽ thay đổi liên tục mỗi 1/2^N vòng quay, vì thế, chúng ta cần rất nhiều lỗ. Nếu đặt ở trong thì không thể nào vẽ được, vì ở trong bán kính nhỏ hơn. Ngoài ra, nếu đặt ở trong, thì về kết cấu cơ khí, nó quá gần trục, và quá nhiều lỗ, sẽ rất yếu. Vì hai điểm này, nên bit0 luôn đặt ở ngoài cùng, và bitN-1 luôn đặt trong cùng như hình trên.


     d. Incremental encoder:


      Nhận thấy một điều rằng, encoder tuyệt đối rất có lợi cho những trường hợp khi góc quay là nhỏ, và động cơ không quay nhiều vòng. Khi đó, việc xử lý encoder tuyệt đối trở nên dễ dàng cho người dùng hơn, vì chỉ cần đọc giá trị là chúng ta biết ngay được vị trí góc của trục quay.


      Tuy nhiên, nếu động cơ quay nhiều vòng, điều này không có lợi, bởi vì khi đó, chúng ta phải xử lý để đếm số vòng quay của trục.


      Ngoài ra, như các bạn thấy đó, nếu thiết kế encoder tuyệt đối, chúng ta cần quá nhiều vòng lỗ, và dẫn tới giới hạn về kích thước của encoder, bởi vì việc gia công chính xác các lỗ quá nhỏ là không thể thực hiện được. Chưa kể rằng việc thiết kế một dãy đèn led và con mắt thu cũng ảnh hưởng rất lớn đến kích thước giới hạn này.


       Theo kinh nghiệm của cá nhân tôi, tôi thấy encoder 8 bit là đã rất chi tiết rồi, và ở trường DHBKHCM có loại encoder 12bit đã là loại tốt nhất mà tôi biết. Tôi chưa thấy loại encoder tuyệt đối nào 16 bit cả, và cũng không có ý định tìm nó trên internet.


      Độ chính xác của encoder 12 bit đã là 1/4096 rồi.


      Tuy nhiên, điều này được khắc phục bằng incremental encoder một cách khá đơn giản. Chính vì vậy, ngày nay, đa số người ta sử dụng incremental encoder trong những ứng dụng hiện đại.

      Thật đơn giản, incremental encoder, sẽ tăng 1 đơn vị khi một lần lên xuống của cạnh xung.


      Các bạn xem hình encoder sau:



      Các bạn thấy rằng, cứ mỗi lần quay qua một lỗ, thì encoder sẽ tăng một đơn vị trong biến đếm.


      Tuy nhiên, một vấn đề là làm sao để biết được encoder quay hết một vòng? Nếu cứ đếm vô hạn như thế này, thì chúng ta không thể biết được khi nào nó quay hết một vòng. Nếu bây giờ các bạn đếm số lỗ encoder để biết nó đã quay một vòng, thì nếu với encoder 1000 lỗ chắc các bạn sẽ đếm đến sáng luôn.


      Chưa kể, mỗi lần có những rung động nào đó mà ta không quản lý được, encoder sẽ bị sai một xung. Khi đó, nếu hoạt động lâu dài, sai số này sẽ tích lũy, ngày hôm nay sai một xung, ngày hôm sau sai một xung. Đến cuối cùng, có thể động cơ quay 2 vòng rồi các bạn mới đếm được 1 vòng.


      Để tránh điều tai hại này xảy ra, người ta đưa vào thêm một lỗ định vị để đếm số vòng đã quay của encoder.


      Như vậy, cho dù có lệch xung, mà chúng ta thấy rằng encoder đi ngang qua lỗ định vị này, thì chúng ta sẽ biết là encoder đã bị đếm sai ở đâu đó. Nếu vì một rung động nào đó, mà chúng ta không thấy encoder đi qua lỗ định vị, vậy thì từ số xung, và việc đi qua lỗ định vị, chúng ta sẽ biết rõ hiện tượng sai của encoder.


      Đây là hình encoder có lỗ định vị:



      Tuy nhiên, một vấn đề lớn nữa là, làm sao chúng ta biết encoder đang xoay theo chiều nào? Bởi vì cho dù xoay theo chiều nào, thì tín hiệu encoder cũng chỉ là các xung đơn lẻ và xoay theo hai chiều đều giống nhau.


      Chính vì vậy, người ta đặt thêm một vòng lỗ ở giữa vòng lỗ thứ 1 và lỗ định vị như hình sau:



      Chú ý rằng, vị trí góc của các lỗ vòng 1 và các lỗ vòng 2 lệch nhau. Các cạnh của lỗ vòng 2 nằm ngay giữa các lỗ vòng 1 và ngược lại.


      Chúng ta sẽ khảo sát tiếp vấn đề encoder trong phần tín hiệu xung để hiểu rõ hơn về encoder. Tuy nhiên, các bạn sẽ thấy một điều rằng, thay vì làm 2 vòng encoder, và dùng 2 đèn LED đặt thẳng hàng, thì người ta chỉ cần làm 1 vòng lỗ, và đặt hai đèn LED lệch nhau.


       Kết quả, các bạn sẽ thường thấy các encoder có dạng:



 

       e. Tín hiệu encoder:



      Hình trên là hình xung incremental encoder.

(Nguồn:falleaf)

     2. Lý thuyết cầu H:


    a. Cấu tạo của mạch cầu H:


    Theo tôi được biết thì mạch cầu H được cấu tạo bởi 2 dạng chính mà tôi hay gặp :


      Dạng 1 : Được cấu tạo bởi 4 transistor (Fet) Cùng kênh N. Sơ đồ nguyên lý mạch được cấu tạo như sau :



     Đối với dạng này thì được cấu tạo bởi các transistor cùng kênh N. và chỉ cần 2 tín hiệu điều khiển kích mở các transistor


       Dạng 2 : Được cấu tạo bởi 2 cặp đôi transistor P,N hay FET (Thuận Ngược). Sơ đồ nguyên lý cấu tạo của nó được cấu tạo như sau :



      Đối với thiết kế này quả là thấy khá là ổn định  đối với điện áp đầu vào nhỏ khoảng 24V. Đối với mạch công suất lớn thì các FET công suất lớn thường ko có kênh P nên ta ko dùng được theo cách này mà phải dùng theo cách 1.


     b. Nguyên tắc hoạt động của cầu H:


     Ở đây tôi chỉ xét đến nguyên lý hoạt động và hoạt động như thế nào của mạch cầu H Cho nên tôi lấy BJT là ví dụ còn Fet thì nó gần tương đương nhau.


      Ta hãy phân tích một dạng mạch cầu H như trên. Hai dạng này có nguyên lý hoạt động giống nhau chỉ khác là linh kiện cấu tạo lên cầu H như thế nào và việc đóng mở các transistor hay Fet như thế nào? Đối với dạng 1 khi dùng Fet cùng kênh thì phải dùng mạch lái đối với công suất lớn và điện áp lớn. Còn dạng 2 dùng với công suất nhỏ với điện áp đầu vào nhỏ.


      Ta đi phân tích nguyên lý hoạt động của mạch dạng 2 như sau:



      Mạch cầu H này được điều khiển bởi 4 tín hiệu đóng mở các van đó là các tín hiệu 1 và tín hiệu 2( Như trên hình vẽ) và điều khiển được 2 chiều (Có nghĩa là đảo chiều dòng điện). Xét từng chế độ thuận và nghịch.


      Như chúng ta đã bit điều kiện để đóng mở để các transistor thông là:


         + Đối với kênh N để mở thì Ube > 0 và mở transistor bằng dòng điện.


         + Đới với transistor kênh P để mở thì Ube * Điều khiển với chế độ thuận.


    Ở chế độ thuận này cấp 4 tín hiệu điều điều khiển vào 4 con Transistor và điều kiện để có dòng thuận chạy qua tải trong 1 thời điểm là :


        + Tín hiệu 1 = 0 (Tức là mở transistor Q1).


        + Tín hiệu 2 = 0 ( Tức là đóng transistor Q2).


        + Tín hiệu 3 = 1 (Tức là đóng transistor Q3).


        + Tín hiệu 4 = 1 (Tức là mở transistor Q4).


   Và dạng đường đi được mô tả như hình vẽ sau:



    Đấy là dạng đi của chiều thuận : Dòng điện từ nguồn qua Q1 sau đó qua tải và qua Q2 xuống GND.


    * Điều khiển ở chế độ nghịch


    Ở chế độ này ta cũng cấp 4 tín hiệu điều khiển vào 4 con transistor.

                                                                    

    Và 4 tín hiệu điều khiển này phải thỏa mãn điều kiển sau :


        + Tín hiệu 1 = 1 (Tức là khóa transistor Q1).


        + Tín hiệu 2 = 1 ( Tức là mở transistor Q2).


        + Tín hiệu 3 = 0 (Tức là mở transistor Q3).


        + Tín hiệu 4 = 0 (Tức là đóng transistor Q4).


     Và dạng đường đi của chúng được thể hiện như hình vẽ sau :



       3.  Mạch logic điều khiển:


      Để dễ dàng hơn trong việc điều khiển cầu H ta nên thiết kế thêm một mạch logic với hai chân PWM(điều xung cho động cơ) và DIR(đảo chiều động cơ).



    Bảng logic cho cầu H như sao:


PWM DIR Thuận Nghịch
 0  0  0  0
 0  1  0  0
 1  0  1  0
 1  1  0  1


      4.  Giải thuật PID:


      Lý thuyết giải thuật PID AT-COM đã giới thiệu cho các bạn ở bài “Điều khiển nhiệt độ lò nhiệt bằng thuật toán PID sử dụng PIC 16F877A và cảm biến nhiệt PT100”, các bạn có thể xem lại ở đây:


http://at-sky.com.vn/nghien-cuu/vi-dieu-khien-pic/25-dieu-khien-nhiet-do-lo-nhiet-bang-thuat-toan-pid-su-dung-pic-16f877a-va-cam-bien-nhiet-pt100.html#.UfXdxqzebBM


     5.  Sơ đồ hệ thống:


     a. Mạch vi điều khiển:


 


     b. Mạch cầu H:



     c. Mạch Logic:



     d. Mạch Max232:



      e. Mạch nguồn:


 

 

 

   AT-COM sẽ hỗ trợ cho những khách hàng, đối tác muốn thiết kế và triển khai các ứng dụng sử dụng ATCBus trên các sản phẩm của khách hàng. Nếu có nhu cầu sử dụng hoặc hỗ trợ kĩ thuật thì hãy liên hệ ngay đến AT-COM để được hỗ trợ tốt nhất. 

 

 

 

    Để tiện lợi hơn cho khách hàng AT-COM khuyên nên sử dụng hình thức mua hàng Online để có thể thanh toán nhanh nhất và tiết kiệm thời gian cho khách hàng. Khách hàng có thể tham khảo bài viết hướng dẫn mua hàng tại mục Hỗ trợ trên website.  

 

 

 

    AT-SKY chuyên cung cấp sỉ và lẻ các loại linh kiện điện tửlinh kiện công suấtKit phát triểnBreakout BoardModule GSM/GPRS/GPSNhập khẩu các linh kiện điện tử chính hãng của các nhà sản xuất từ các quốc gia như China, Taiwan, Singapore, Thailand...Thiết kế, lập trình, gia công các mạch điện tử và chuyển giao công nghệ cho các quý công ty theo yêu cầu. AT-SKY luôn cam kết làm việc: “Uy tín – Đảm Bảo – Chất Lượng”.

 

  

 

 Mọi chi tiết xin liên hệcontact@at-sky.com.vn